撰文：孙肃博 丨 出品：瑞财经

在当下的资本市场，“机器人”三个字就是流量密码。多少公司挤破头想贴上这个概念，恨不得把“机器人”写进公司名字、产品名字、每一页PPT里。

小鹏汽车CEO何小鹏不久前放话——“机器人比造车更赚钱”。在他看来，高阶通用机器人的优质供给相当稀缺，每一台机器人在全生命周期的收入和毛利贡献，将会大幅高于当前汽车业务的单车均价和毛利。这话一出，市场哗然。毕竟汽车是一门跑通了几十年的成熟生意，机器人却还在实验室和试点阶段。

“机器人”这三个字，正承载着市场对高毛利、高增长的无限想象。

而当所有人都在抢夺“机器人”这个标签时，天津一家B2B工业机器人公司的选择显得格外扎眼。

2025年9月，辰星（天津）自动化设备有限公司（“辰星技术”前身）在股改时顺势把用了十二年的名字改成了“天津阿童木机器人股份有限公司”，“机器人”被明晃晃地写进了工商主体。2026年6月25日，公司在递表港交所近五个月后，又把名字改为“天津辰星技术股份有限公司”，亲手把“机器人”从名字里删了。最新更新的招股书中，对这次更名的原因只字未提。

外界对于这次更名流传的解释之一是——“阿童木”太像“卖玩具的”，对一家做高速分拣、精密搬运的B2B工业机器人公司来说，容易产生认知错位。

根据弗若斯特沙利文的资料，按2025年出货量计，辰星技术在中国并联机器人企业中排名第一，市场份额达20.4%，在全球并联机器人企业中排名第二，市场份额为7.7%；按2025年高速工业机器人出货量计，辰星技术在中国高速工业机器人市场排名第一，市场份额为13.4%，在全球高速工业机器人市场排名第四，市场份额为5.2%。

招股书里的财务数据，同样拼凑出一张耐人寻味的图景。2025年，辰星技术扭亏为盈，录得年内利润73.9万元，而当年公司的政府补助是利润的12倍。更关键的是，账面盈利的同时，公司经营现金流净额为-2315.6万元，相较2024年的-659.2万元，净流出金额扩大2.5倍；贸易应收款及应收票据从2024年的1337.6万元膨胀至5873.8万元。

01

天津大学教授陆续离场

刘松涛师母持股、恩师进董事会

“有没有兴趣成立公司，把并联机器人卖到市场上去？”2012年9月的一天，刘松涛的导师黄田教授问他毕业去向，没想到，这句话对刘松涛事业发展产生了深远的影响。

那一年刘松涛25岁，即将从天津大学机械工程专业硕士毕业。他的导师黄田是并联机器人领域知名学者。在导师的建议下，2013年1月，刘松涛与本科时的同学宋涛开始共同运营辰星技术的前身——辰星（天津）自动化设备有限公司（以下称“辰星有限”）。

刘松涛本硕均就读于天津大学，在校期间深度参与了并联机器人机构创新、精度控制等国家及省级重点科研课题，系统掌握并联机器人运动学、动力学核心设计方法及工程化关键技术，是该领域前沿技术的探索者；

宋涛本科毕业于天津大学，硕士毕业于北京航空航天大学，在校期间深耕机器人控制系统、视觉算法研发，参与了工业机器人结构设计与理论创新项目，积累了深厚的技术与产业经验。

但值得注意的是，招股书虽然将宋涛和刘松涛称为“核心创始人”，但公司的初始股东名单里，并没有他们的名字。

2013年1月，辰星有限成立时的注册股东分别是黄田、梅江平、杨玉虎、倪雁冰、项忠霞，五人均为天津大学教授。黄田持股40%，梅江平持股30%，其余三人各持10%。刘松涛和宋涛，两个刚毕业的学生，彼时一个是公司总经理，一个是副总，只负责公司运营，而非所有者。

2015年6月，公司成立仅两年半，一场密集的股权转让发生了。

彼时，黄田的妻子杨隽雯将其持有的部分股权无偿转让给了刘松涛和宋涛（2014年9月，杨隽雯无偿受让黄田所持全部股权，成为公司股东）；梅江平同样将其持有的部分股权无偿转让给刘松涛。同时，杨玉虎、倪雁冰、项忠霞三人以每单位注册资本0.6元的折价，将各自持有的全部股权转让给刘松涛和宋涛，彻底退出。

转让完成后，辰星有限由刘松涛、宋涛、杨隽雯、梅江平分别持股37.14%、32.86%、17.14%、12.86%。

招股书对这次转让代价的解释是：“鉴于公司于相关时间的净资产状况为负”以及“为巩固控制权及激励管理层”。

值得一提的是，这个解释是辰星技术2026年8月18日更新后招股书里披露的。更新招股书前，辰星技术曾收到证监会下发的《《境外发行上市备案补充材料要求》。根据证监会要求，辰星技术需要“就公司设立及历次股权变动是否合法合规、以及公司是否存在法律法规规定禁止持股的主体出具结论性意见”。

五位创始教授中，只有黄田的妻子递表前持有3.94%股份，其余四人全部离场。

而接盘的刘松涛和宋涛，至今仍牢牢掌握着公司的控制权。IPO前，刘松涛直接持股11.11%，宋涛直接持股9.20%。加上杨隽雯持有的3.94%、刘松涛控制的辰星伙伴（持股2.66%）以及两个员工持股平台——辰星好友（持股3.82%）、辰星兄弟（持股3.25%），六方于2022年11月签署一致行动协议，刘松涛合计可以控制公司约33.99%的投票权。

分工上，刘松涛自2015年12月起便开始担任公司董事及董事长，负责整体战略规划、运营、管理决策及技术创新；宋涛自2015年12月起担任公司董事兼总经理，负责整体战略规划、业务方针、管理及资本运营。

2025年12月，刘松涛还将导师黄田拉进了董事会，委任其为非执行董事，负责为公司的整体发展提供指引。刘松涛曾公开谈及黄田：“铸造了今天的我，成就了我如今的成功”。

薪酬方面，2023年至2025年及2026年上半年，刘松涛的薪酬（薪金、津贴及实物福利、退休金计划供款）分别为33.8万元、31.9万元、37.2万元、18.9万元。同期，宋涛的薪酬（薪金、津贴及实物福利、退休金计划供款）分别为31万元、31.1万元、31.1万元、15.5万元。

02

十年估值增长92倍

二次递表前战投方股权被冻结

证监会的那份补充材料要求里，还提到了一个问题：辰星技术拟参与“全流通”的股东所持股份，是否存在被质押、冻结或其他权利瑕疵的情形。

答案在首份递交的招股书失效之后揭晓。

2026年7月28日，辰星技术首份招股书因六个月有效期届满正式失效。21天后，公司以“辰星技术”的新名字重新递交了招股书。更新的文件显示，机构股东新松机器人投资有限公司（以下称“新松投资”）所持公司约2.37%的股份因诉讼而面临股权冻结。

据了解，新松投资于2021年4月出资1500万元战略入股辰星技术，公司成立于2014年4月17日，由机器人（300024.SZ）持股37%，由北京长金置业投资有限公司持股33%，由静水资产管理（北京）有限公司持股30%。

招股书提示称，新松投资持有的未上市股份，将不会转换成H股在联交所上市交易，因此这部分股份不计入公众持股量。

据《港派IPO》进一步了解，近年来，新松投资经营状况不佳，已多次被法院冻结所持股权或列为限制高消费对象，天眼查显示的限高涉案金额已达7.54亿元。2024年、2025年及2026年上半年，新松投资大股东机器人的归母净亏损分别为1.94亿元、3.98亿元、1.89亿元。

而同样是在这份补充材料要求里，证监会还要求辰星技术说明：历次增资及股权转让的价格与定价依据，是否存在入股价格异常或利益输送，是否实缴出资，是否存在出资瑕疵等问题。

《港派IPO》注意到，辰星技术更新后的招股书对估值变动原因的披露有所细化。

具体来看融资过程，2015年6月18日，天使轮入局的瓜子二手车创始人杨浩涌领投的天使轮融资落地——恰好是刘松涛、宋涛从教授们手里接过股权的同月。此轮融资后，公司投后估值2700万元。

此后10年，公司又完成了Pre-A轮、A轮、B轮、B 轮、C轮、D轮共六轮融资。2025年10月，D轮融资完成，投后估值达到25亿元。十年，92倍。

辰星技术称，估值增长主要与自研核心技术在产品中实现商业化落地、品牌知名度提升、新业务场景的开拓落地、行业增长空间不断拓展、实现国内并联机器人全品牌销售量第一、市场地位的进一步巩固以及获得国家级荣誉资质的认证、产品矩阵的持续扩容等有关。

92倍的估值涨幅背后，站着一份星光熠熠的投资方名单：深创投、国中私募、联想基金、青岛海创、泰达科投、泰达海河智能制造基金、宁波海达，以及天使轮入局的瓜子二手车创始人杨浩涌。

递表前，杨浩涌是最大外部股东，持股8.90%；国中私募、宁波海达、泰达海河智能制造基金、深创投及红土创客分别持股8.06%、7.55%、6.37%、5.21%。

03

2025年政府补助是净利12倍

高速SCARA机器人仍在亏损

从招股书披露的财务数据可以看出，辰星技术谱写的是一个“规模不经济”的IPO故事：体量在涨，但没赚到钱。

2023年至2025年，辰星技术的收入从9349万元增至1.35亿元，再跳至2.53亿元。两年时间，收入翻了1.7倍，复合年增长率64.4%。毛利同步改善，从1588万元增至7693万元，毛利率从17.0%升至30.5%。

但利润表是另一番光景：2023年亏损3925.3万元，2024年亏损扩大至4706.8万元。2025年扭亏，录得净利润73.9万元。2026年上半年，亏损2880.2万元。

收入的增长背后，辰星技术的产品结构正在发生剧烈变化。

并联机器人是辰星技术的核心产品，也是其市场份额排名第一的领域。2023年，并联机器人贡献收入6004.8万元，占总收入的64.2%。到了2025年，收入增至1.19亿元，但占比已降至47.1%。2026年上半年，该产品收入5806.1万元，占比进一步滑落至43.0%。三年半时间，核心产品的收入占比掉了超过20个百分点。

填补这个空白的，是新品类。高速SCARA机器人2023年尚无收入，2024年起步仅80.5万元，2025年增至606.5万元。重载协作机器人从2023年的138.2万元增至2025年的2814万元。此外，2025年新增的具身智能机器人产品贡献了35.1万元收入。

收入结构的变化折射出一个事实：核心产品并联机器人的增长正在放缓，而公司寄予厚望的新品类，目前体量尚小，远不足以撑起增长。

2023年并联机器人毛利率22.2%，2024年升至28.2%，2025年达到34.7%，2026年上半年为27.1%。规模效应和供应链优化共同推高了这块业务的盈利能力。

机器人解决方案同样表现不俗，这是辰星技术为特定客户定制的一体化自动化产线服务。2023年毛利率17.2%，2025年已升至34.6%。这块业务2025年贡献了8671.9万元收入，占总收入的34.3%，已成为并联机器人之外另一重要的利润来源。

新品类方面，高速SCARA机器人2024年毛利率-125.1%，2025年-18.3%，2026年上半年-23.1%，可以说每卖一台都在亏钱；重载协作机器人2023年毛利率-198.9%，2024年转正至6.0%，2025年9.1%，2026年上半年16.5%。

2025年73.9万元的净利润，还有一个不容忽视的背景：当年公司收到政府补助888.4万元。补助金额是净利润的12倍。也就是说，如果没有这笔非经常性收入，2025年辰星技术仍然是亏损的。

比“纸面盈利”更值得追问的是现金流。2023年至2026年上半年，辰星技术经营活动现金流净额分别为-1486.2万元、-659.2万元、-2315.6万元、-2856.4万元。公司甚至在招股书中坦言，若未来持续录得经营净现金流出，营运资金可能受到限制。

与此同时，应收账款在以远超营收的速度膨胀。截至2023年、2024年、2025年及2026年上半年各期末，贸易应收款项净额分别为871.9万元、1039.8万元、5172.1万元、6614.3万元，应收周转天数分别为71天、35天、51天、87天。

04

市场份额国内第一全球第二

三年半累计研发投入近亿元

根据弗若斯特沙利文的资料，在国内并联机器人市场，自2020年起，辰星技术在中国机器人企业中占据了最大市场份额，自2023年起，辰星技术在全球机器人企业中亦占据最大市场份额。

按2025年出货量计，辰星技术在中国并联机器人企业中排名第一，市场份额达20.4%，在全球并联机器人企业中排名第二，市场份额为7.7%；按2025年高速工业机器人出货量计，辰星技术在中国高速工业机器人市场排名第一，市场份额为13.4%，在全球高速工业机器人市场排名第四，市场份额为5.2%。

在并联机器人这个细分赛道，市场份额拼的不只是价格，更是产品性能：高速分拣场景里，机器人的节拍、精度、稳定性直接决定产线效率。辰星技术能在中国市场占据20.4%的份额，超越一众外资品牌，说明它的核心产品已经通过了最挑剔的工业客户的验证，这在国产工业机器人领域并不常见。

招股书披露的技术体系，对一家年收入2.5亿的公司来说不算薄。本体设计与制造技术、驱控一体软硬件集成、高速高精度运动控制算法、全栈AI视觉识别、自研高功率密度电机，五个模块覆盖了从机械结构到控制软件再到核心部件的完整链条。

自研的AtomMotion实时控制平台配合大功率控制器，较传统方案硬件体积缩小80%，功耗降低20%。

全栈AI视觉识别算法。融合2D/3D感知与深度学习技术，覆盖「识别－定位－引导－检测」全流程，抓取成功率超99.9%。

截至2026年6月30日，我们已组建由99名工程师组成的研发团队，累计获得中国国内专利共计171项，其中发明专利51项，累计获得境外专利共计4项，并斩获超50项荣誉称号与证书，夯实高速工业机器人领域专家与智能制造探索者的行业地位。

2023年-2025年及2026年上半年，辰星技术的研发投入分别为1936.4万元、2979.9万元、2138.7万元、2401.5万元，三年半累计9,456.5万元。

附：辰星技术上市发行中介机构清单

独家保荐人：华泰金融控股（香港）有限公司

法律顾问：贝克•麦坚时律师事务所、北京德恒律师事务所

核数师及申报会计师：安永会计师事务所

独立行业顾问：弗若斯特沙利文（北京）咨询有限公司上海分公司