文/瑞财经 李姗姗

随着具身智能、人形机器人加速产业化，从A股到港股，从工业机器人到服务机器人，国内机器人产业正迎来一轮资本化浪潮。

今年上半年，具身智能赛道迎来了一场“招股书三连发”：3月20日，宇树科技率先递表上交所；5月18日，云深处科技跟进递表；紧接着，乐聚智能也在5月19日，叩响了深交所的大门。

宇树科技IPO进展最快，将于6月1日上会，有望成为A股“人形机器人第一股；云深处科技和乐聚智能当前也已进入问询阶段。

相比宇树科技，乐聚智能的创始人之一冷晓琨是较早见证机器人登上春晚舞台的，只不过2012年央视春晚上的机器人还是从国外进口的。自那以后，创业的想法在冷晓琨脑海中萌芽。

2016年，他带着几位哈工大师兄弟南下深圳创办了乐聚智能（深圳）股份有限公司（下称“乐聚智能”）。闷声做了10年机器人，这支“90后”创业队伍终于走到了上市大门前，他们的身后集结了一支颇为豪华的投资人队伍，不乏地方政府、上市公司、风投机构。

随着乐聚智能创业板IPO申请获深交所正式受理‌，其成为‌首家适用创业板第四套上市标准‌（预计市值≥30亿元、最近一年营收≥2亿元、近三年营收复合增长率≥30%）的企业。

近三年，乐聚智能营收持续增长，2025年达到2.58亿元，近三年复合增长率118.68%；但净利润仍持续亏损，且有逐年扩大的趋势，2025年净亏损7124.58万元。

此次IPO，乐聚智能拟募集资金26亿元，用于人形机器人产业化基地、具身智能研发中心等项目。募资金额是公司现有总资产的2.43倍。

01

“90后”哈工大博士领队

高级副总曾是创始人老家公务员

乐聚智能的背后是一支来自哈工大的“80、90后”创业团队。

核心人物冷晓琨于1992年生于山东潍坊市高密市，现任乐聚智能的董事长。

冷晓琨与机器人的缘分早在初中时期便结下了，彼时，学校开设机器人实验室招首批学员，冷晓琨旁听了几节课后便深深着迷了。

“我在10多岁的时候，就特别爱看机器人动画片，那时候课桌抽屉里都是我自己画的机器人关节的草稿图。”冷晓琨回忆道，“我一直在幻想，我自己设计的机器人能在现实中站起来，能走、能跑，这是我很久以来的一个梦想，一个关于机器人的梦想。”

机器人几乎填满了冷晓琨整个初中、高中课余生活，凭借一场全国中小学机器人大赛的亚军成绩，他被保送进入哈尔滨工业大学攻读本硕博。

一进入哈工大，冷晓琨就盯上了学校的机器人研发小组。原本研发小组得是大三、大四学生才能进入，在软磨硬泡之下，老师才同意冷晓琨加入。

没过多久，这个研发小组就带着哈工大机器人登上了2012年的央视春晚，那是机器人与舞蹈在春晚的首次结合。

然而，当时人形机器人还是小众赛道，核心部件被国外垄断，国内人形机器人不少是进口的。登上春晚的机器人本体亦来自国外，研发小组只能做软件开发，由此带来的争议引发了冷晓琨的深思。也是这次经历让创业的想法在冷晓琨脑海中萌芽。

“师兄常琳已经收到了美国加州大学伯克利分校的录取通知书，但与大家反复讨论后，他放弃了出国深造，留下来和我们共同创业。”2016年3月，冷晓琨带着几位师兄弟南下深圳，乐聚智能由此诞生。

常琳、安子威是冷晓琨的创业合伙人，比冷晓琨年长了几岁。其中，常琳生于1989年3月，同样是博士研究生学历，现任乐聚智能董事、总裁；安子威生于1990年5月，为本科学历，现任公司董事、首席运营官、董事会秘书。

与宇树科技相似，乐聚智能的关键人员也多为“90后”。

职工代表董事白学林，于1994年生，自2016年9月以来，历任公司工厂生产总监、监事，2026年1月刚刚升任生产中心总监。

副总裁柯真东生于1991年，目前研究生在读，曾任乐视网算法工程师，2016年6月以来，历任乐聚智能产品部总监、监事、董事。

副总裁吴雨璁生于1995年，博士在读，2016年3月以来历任公司研发部总监、董事。

助理副总裁（研发中心）何治成生于1993年，为博士学历，自2016年3月开始历任算法工程师、算法总监。

仅有一名“70后”成员魏成峰，出生于1975年，现任公司董事、高级副总裁，他是公职人员出身，自1996年至2019年的20多年时间里，历任高密市质量监督局特种设备科科长、计量所所长、总工程师，高密市市场监督管理局“两新”组织（新经济组织和新社会组织）挂职第一书记。而冷晓琨的家乡正是高密市。

2025年，乐聚智能年薪最高的是柯真东，为114.21万元；其次是财务总监黄益武71.92万元；三位创始人年薪均为68.6万元，魏成峰领薪68.34万元。

02

25家机构突击入股

IPO前创始人变现1850万

创业初期，国内机器人还十分冷门，冷晓琨的团队也曾遭遇质疑。为了破局，他给乐聚智能制定了“两条腿走路”的发展战略，即先通过小型机器人创造稳定的收入，再用这部分收入投入到全尺寸人形机器人研发中。

不久后，团队通过众筹为公司第一款产品Aelos拿到了一百万元的启动资金。这款产品是国内首款可快速行走的小型双足机器人，2018年被张艺谋导演团队选中，在平昌冬奥会的“北京8分钟”亮相，给了团队极大的动力。

随后，冷晓琨带领团队开启第一代高动态全尺寸人形机器人“夸父（Kuavo）”的研发。面对这台国产化率不足10%、成本高达几百万的机器人，冷晓琨意识到，依赖进口永远没办法实现产业化，因此一定要攻克核心技术。

经过两次迭代，2023年，第三代“夸父”正式发布，成为国内首款可跳跃、可适应多地形行走的人形机器人。更重要的是，其国产化率达到了90%，成本从几百万降到了几十万。

据第三方报告，2025年，乐聚智能的人形机器人出货量位列全球第四。

闷声做了10年机器人，这支年轻队伍终于走到了上市大门前，他们的身后集结了一支颇为豪华的投资人队伍。

早在2015年12月，在乐聚智能尚未正式成立时，自然人刘宝峰通过哈尔滨工业大学老师了解到该创业项目，提供了200万元投资款，并由常琳代其持股。

时隔8年半，刘宝峰于2023年6月将其所持公司全部股权（5%股权，对应9.51万元注册资本）出售给嘉兴玖兆，由此解除代持，变现了6000万元，投资浮盈高达29倍。其股权转让价格为630.91万元/注册资本，对应公司估值约12亿元。

公司成立后不久获得了松禾资本和青橙资本共计1000万元的天使轮投资，次年又拿到了深创投和腾讯旗下林芝利新的7000万资金。

2019年，公司完成2.5亿元融资，由洪泰基金与深报一本联合领投，老股东腾讯继续跟投。

后续又完成三轮融资，仅2025年就连续完成两轮，于当年7月及10月先后融资2331.13万元、1337.1万元。投资者包括地方政府实控的合肥产投、道禾志医、道禾源信、杭实探针、无锡上汽金石、深投控基金、龙华引导基金、石景山基金和石景山产发等；上市公司东方精工（002611.SZ）、拓普集团（601689.SH）；风投机构盛奕基金、联新资本、中证投资、金木聚成等；此外，还有茅台和中信证券共同持股的茅台金石。

引进新投资者的同时，有老股东减持股份。

2025年7月，洪泰成长将其所持公司2.54 万元的注册资本转让予天津嘉鸿，变现81.92万元，转让价格为32.25元/股，仅有同时期增资价格63.64元/股的一半。

随后，包括创始人在内的多家股东低价转股。2025年8月，常琳、安子威分别减持9.51万元注册资本、2.81万元注册资本，变现428.62万元、126.65万元；腾讯、洪泰基金、松禾资本、深报一本分别减持变现110.42万元、224.45万元、674.7万元、163.6万元。股转价格均为45.07元/股，是同期增资价格的7成。接盘方包括玖兆资本、万海启航、金木资本、联新资本和杭实探针。

2025年11月-12月，公司三轮股转价格参差不一。昆山玖兆将其持有的公司69.32 万股股份、70.62 万股、49.63 万股股份分别转让予同一控制实体大连玖兆、玖兆辰铭、玖兆天梓，三家股转价格分别为29.47元/股、38.58元/股、39.14元/股；洪泰成长亦将其持有的公司60万股股份转让予同一控制实体上海翀巨，股转价格为50元/股。

同时，安子威以63.33元/股的价格向云港廊坊、嘉兴黔元各转让10.26 万股股份，变现1299.53万元。受让者中，云港廊坊由周超男全资持股，他是上市公司润泽科技的实控人之一；嘉兴黔元由茅台担任执行事务合伙人。

综上所述，乐聚智能创始人之一安子威在IPO前合计变现1854.8万元，公司通过发行新股和转让老股共新增25家新股东。公司最后一次股转，估值约为38亿元。

截至招股书签署日，冷晓琨、常琳和安子威为公司共同实际控制人，三人已签署《股东一致行动人协议》及补充协议。三人分别直接持有公司15.92%、6.01%和3.81%的股权，此外冷晓琨作为执行事务合伙人通过乐跃合伙间接控制公司7.64%的股权，三人合计控制公司33.38%的股权。

外部投资者中，玖兆投资持股11.63%；腾讯旗下林芝利新持股7.32%；深创投持股7.28%；东方精工及其关联方持股7.86%；万海启航持股3.7%；茅台金石、嘉兴黔元分别持股1.31%、0.17%；盛奕投资及其关联方持股2.79%；道禾投资持股2.62%；石景山国资委持股1.27%。

收获投资者青睐的同时，乐聚智能也积极拓展投资版图。递表前，公司旗下共有控股子公司17家，参股公司23家。2025年，公司长期股权投资、其他权益工具投资金额分别达6578.47万元、3133.23万元，同比分别大增31倍、12.33倍。

03

亏损面逐年扩大

毛利率走低

乐聚智能的主要产品为人形机器人，全尺寸人形机器人产品已成为公司最主要的收入来源，目前已在科研教育、商业服务、数据采集、工业制造等多场景落地应用。

2025年，夸父（Kuavo）系列产品为公司贡献了69.5%的营收，当期收入金额1.78亿元，同比大增约12倍。当期，公司对外销售577台Kuavo系列产品，而上一年该产品销量还仅有32台。

除了全尺寸机器人，乐聚智能还有中小型人形机器人“鲁班（Roban）”系列、小型人形机器人Aelos 系列。

其中，Roban系列销售收入逐年下滑，由2023年的898.89万元降至2025年的617.37万元，收入占比也由17.13%降至2.41%，销量自105台收缩至91台；Aelos系列收入则持续增长，2025年达到3327.44万元，2023年-2025年销量分别为2495台、2662台、3988台，但在Kuavo系列产品崛起的情况下，其收入占比从过去的超36%降至13.01%。

此外，公司还有用于编程教育和医疗服务的其他智能产品，2025年贡献15%的收入。

得益于人形机器人行业快速发展、下游需求释放，乐聚智能的夸父（Kuavo）系列产品收入大幅增长，带动公司业绩提升。

2023年-2025年，乐聚智能的营业收入分别为5398.83万元、5550.03万元、2.58亿元。

但由于人形机器人行业具有研发周期长、资金投入大、技术迭代快的特征，且行业当前整体处于商业化初期阶段，公司尚未盈利。报告期内，公司录得净亏损分别为4111.61万元、6012.87万元、7124.58万元，亏损面有持续扩大的趋势。

亏损的主因来自高额的期间费用，报告期内，乐聚智能期间费用分别为7592.65万元、8495.44万元、1.81亿元，超出各期毛利金额2723.58万元、2458.75万元、1.05亿元，公司各期期间费用率达140.64%、153.07%、70.27%。

销售费用是最主要的开支，报告期各期分别为2908.94万元、3175.96万元、6176.58万元，2025年同比大增近1倍，主要包括职工薪酬、广告展览费、交通差旅费、业务招待费等。公司销售费用率分别为53.88%、57.22%、23.92%，高于同行的38.35%、30.27%、21.71%。

其次是管理费用，各期分别为2769.4万元、2908.23万元、5422.22万元。2025年，中介、咨询及服务费同比大增3.81倍至1575.48万元，使得当期管理费用同比大涨，主要系当年公司因外部股权融资而支付的财务顾问服务费金额较高，且支付了部分上市相关的中介机构服务费用等。

2023年及2024年，研发费用是乐聚智能最少的营运开支，分别为1913.26万元、2286.45万元；2025年，人形机器人行业进入快速发展阶段，行业竞争日趋激烈，公司加大研发投入力度，当期研发费用达6509.14万元，同比增长184.68%。

2025年，研发费用中的职工薪酬、材料消耗是最明显的增长项，金额分别为2721.36万元、2577.37万元，同比大增205.25%、267.18%。当期，公司研发团队成员有149名，较2024年末增加了110名。

报告期各期，乐聚智能的综合毛利率分别为50.45%、44.3%、40.78%，持续走低。同期，同行业可比上市公司毛利率均值分别为41.58%、44.53%、48.01%。乐聚智能毛利率变动趋势与行业相反，且从高于同行变为低于同行。不过，与宇树科技、越疆等企业的人形机器人业务相比，其变动趋势一致。

乐聚智能的人形机器人产品售价有所下降。2025年，Kuavo系列平均单价为30.81万元，同比降价25.56%；Roban系列已连续两年降价，平均单价从期初的8.56万元降至期末的6.78万元，累计降幅20.75%；仅Aelos系列价格波动上升，各期分别为0.78万元、0.74万元、0.83万元。

规模效益影响下，Kuavo 系列毛利率由2024年的40.98%微增至2025年的42.39%；而Roban系列由2023年的73.41%降至2025年的52.58%，降幅达20.83个百分点，同期，Aelos系列毛利率由62.8%降至51.13%，降幅11.67个百分点。

04

关联方常居第一大客户之位

实控人曾借款200万

翻看乐聚智能的招股书不难发现，公司存在诸多关联交易，或成为日后监管审核的重点之一。

2023年，乐聚智能向绵阳科技城科技服务有限责任公司提供中国机器人及人工智能大赛承办相关服务，确认相关收入363.17万元；同年，公司向绵阳科技城新区机器人产业技术研究院销售Roban、Aelos系列产品，产生收入875.64万元。

两家公司通过嘉兴玖兆、深圳玖兆间接持有乐聚智能5%以上股份，为绵阳科技城新区管理委员会下属企业及其关联企业。2023年，乐聚智能合计向其销售金额为1238.8万元，占公司总收入的22.95%，为第一大客户。

2024年，绵阳科技城新区管理委员会下属企业继续位居第一大客户之位，当期公司向绵阳新投资产经营管理有限公司销售金额为216.02万元，占比3.89%。

北京石景山产业发展有限公司为公司股东，2025年位居第一大客户，公司当期向其销售金额为3341.48万元，占比12.94%。

乐聚智能生产所需的原材料及零部件主要包括关节模组、控制器、五金结构件、传感器、灵巧手等，直接材料占主营业务成本的比例均在70%以上。

报告期内，公司前五大供应商采购金额合计占当期采购总额比例分别为42.21%、39.29%和44.41%，供应商包括无锡泉智博科技有限公司、浙江强脑科技有限公司、宁波益佳电子有限公司等。

其中，无锡泉智博为关联方，公司持有其5.73%股份，财务总监黄奕武担任其董事。期内，公司向无锡泉智博采购关节模组的金额分别为11.42万元、313.96万元、3571.08万元，占比总采购额0.53%、7.78%、17.2%，逐年上升。此外，2025年，公司还向无锡泉智博销售商品产生收入30.97万元。

公司控股子公司乐聚江苏曾持股上海乐问学15%，2025年，乐聚智能向上海乐问学销售商品11.04万元，同时向其采购技术服务237.03万元。

2025年9月，乐聚智能与股东东方精工共同出资设立东方元启，主要用于建设人形机器人自动化生产产线，开展人形机器人整机生产及组装业务，其中公司出资2,000万元，东方精工出资8,000万元。2025年，乐聚智能还向东方精工销售商品31.5万元。

除了与企业，乐聚智能还与实控人之间存在关联交易。

2023年上半年，常琳分四次从乐聚智能合计借款200万元，同年12月偿还全部本金，时隔一年半于2025年6月才偿还了借款利息5.41万元。

2025年10月，常琳以12.5万元受让乐聚智能子公司乐聚苏州持有的苏州双宁5%出资额。

此外，报告期内，乐聚智能与关联方腾讯下属企业之间存在少量购买企业微信、腾讯会议等相关服务的交易。

05

手持6.5亿理财

资产负债率大幅波动

从应收账款来看，乐聚智能的回款能力较强。2023年-2025年，公司应收账款账面价值分别为730.39 万元、283.77 万元、1,293.41 万元，占收入比例仅有13.53%、5.11%、5.01%，期内应收账款周转率由12.52次加快至30.76次。

随着经营规模增长、在手订单持续增加，乐聚智能的存货规模大幅增长，各期分别为1360.17万元、2156.81万元、7014.11万元。期内，公司存货跌价计提比例为11.92%、13.38%、13.05%，高于同行计提比例8.98%、9.42%、8.5%，计提较为充分。

而净利润不断亏损下，乐聚智能经营活动现金流持续红灯，报告期各期分别为-2752.44万元、-2940.69万元、-2824.81万元，三年累计净流出8517.94万元。

投资活动现金流净额亦持续为负，各期分别为-920.96万元、-1015.41万元、-7.42亿元。2025年净流出较多主要系当期公司购买结构性存款、可转让大额存单等理财产品以及战略投资多家公司所致。截至2025年末，公司交易性金融资产（理财产品）达6.54亿元。

乐聚智能的营运依赖融资活动，2024年及2025年，融资活动现金流净额为7254.41万元、8.36亿元。

截至2025年末，公司账上货币资金有1.3亿元，即期有息负债仅1669.93万元，手持现金足以覆盖短债。

不过，依靠融资并非长久之计，乐聚智能现金来源不稳的情况下，公司资产负债率大幅度波动，报告期各期分别为26.07%、75.66%、16.42%。

附：乐聚智能上市发行有关中介机构清单

保荐人、主承销商：东方证券股份有限公司 

发行人律师：北京国枫律师事务所

审计、验资机构：天健会计师事务所（特殊普通合伙）

资产评估机构：上海东洲资产评估有限公司